HYMD-01Z四坐标机械人自动码垛机：适用于纸箱、袋子、等产品的自动码垛，自动化程度高，削减人力，降低劳动强度，性价比高，稳固性强
机器人组成：        
  该机器人由安装架、机器人定位体系、伺服驱动体系、控制体系及电控配电体系、安全防护装配等组成，配套进料自动定位体系。（可选配自动供栈体系，实栈输送体系）
 1、机器人安装架
       由于该机器人码垛机的活动速度快，起停状况对安装架有大的冲击。安装架必须有好的刚性才能保证机器人运行的稳固，我们为此设计了焊接钢架结构作为支持架。在机器人的上部分设计了铝架结构，并用玻璃罩将机器人罩住。使用铝型材的益处是重量轻。
 2、机器人定位体系
       机器人定位体系是整台设备的核心，为日本安川公司产品，活动速度快，而重复精度比较高高， X,Y,Z三坐标均选择为同步齿形带传动，单坐标重复定位精度为0.05mm，直线活动速度：1000mm/s。其中X坐标轴为单根长度为3000mm，跨度为1935mm的定位体系，由同步传输器保证两根定位体系活动的同步，由一台1500W伺服电机驱动。出于驱动扭矩及惯量的匹配，必要配一台蜗轮蜗杆减速机。
      Y轴选用双定位体系，之所以选者如此大截面的定位单元，重要是由于Y轴为双端支持，中心悬空结构，假如选择的截面不够，将不能保证机器人活动的平稳性，机器人在高速活动时将发生振颤。两根定位单元并排使用，将Z轴夹在中心，能够很好的平衡负载，这种安装体例具有稳固性。两根定位体系由一台1000W伺服电机驱动，出于驱动扭矩及惯量的匹配，必要配一台蜗轮蜗杆减速机。
    Z轴定位体系牢固稳固。该产品一样平常滑块固定而团体作上下活动。该伺服电机因必要将物体快速提拔，必要战胜很大的重力和加速力，必要较大的功率才可以。  现实应用中我们选择了一台2000W带抱闸的伺服电机，匹配了一台蜗轮蜗杆减速机。 
     A轴为旋转轴。
 3、伺服驱动体系
      该码垛机器人的选用具稀有字功能的伺服电机。每个活动轴配有一台伺服电机及一台减速机，四个活动轴，共套伺服电机和四台减速机，其中垂直活动轴为带抱闸伺服电机。
 4、机器抓手
      该机械手选用日本气动机械手，压力可调，配备压力缓冲阀，使夹持动作平稳抓手上装有感应机构，能够自动感知物体，并关照控制中间进行物体抓放。
 5、控制体系
      控制体系由大型PLC、触摸屏组成。该体系拥有壮大编程功能。适应不同型号码垛。该体系可预置多种工件的程序，替换品种时可在触摸屏上调用响应程序。
 6、安全防护装配
     该机具有故障提醒及报警功能，并且每次出现故障时都能正确的反映出故障详细位置，便于敏捷排除故障，重要包括：机器人碰撞珍爱功能；工件安装到位检测；光幕安全珍爱。
7、进料自动定位体系
     定位体系使进来的物料能按照相对机器人固定的位置排列，以便机器抓手顺利的抓取物料来进行码垛，选用日本气动原件，台湾品牌电机。
技术参数:
机器型号     HY-SFMD
码垛能力      200-240箱/小时
机　　架      SS41（A3钢喷塑处理） 轴 S45C轴承钢
滚　　筒      双端镶轴承滚筒（镀锌）
机　　罩      SS41（A3钢喷塑处理）
导 向 板      SS41（A3钢喷塑处理）
动 力 电      AC，3相，380V，9KW 50HZ
空气消费      500NL/MIN（空气使用量：5-6kg/cm2）
设备尺寸      (L)3,600mm×(W)2,200mm×(H)2,800mm
设备重量       6500kg
体系电控规范
整线PLC采用日本三菱品牌（单机以标准配置为准）
触摸屏采用台湾台达品牌（单机以标准配置为准）
低压电器以施耐德为自
传感为欧姆龙品牌
配管线：全线设线槽，动力、控制分开，出线槽以软管珍爱
配线：配线均标明线号，线端使用端子压接
设备做往复活动的电缆线使用移动性专用线缆及CABE CHAIN 珍爱